Robots d'exploration sous marin open source

[catlord]

Bonjour,

 

j'ai suivit le récent sujet sur l'incident au lac du Bourget et sur les soucis de disponibilité du sonar.

 

Je suis très proche des sujets robotique, drone and co et je suis tombé sur ce projet: Open ROV

 

2 à 3 heure d'autonomie, filoguidé, prof. maxi 75m.

 

le coût de la bestiolle ?

 

...

899$.

 

 

Alors oui ce n'est PAS un sonar et dans de l'eau bien sombre, ou touilleuse, son utilité serait limité MAIS ne pourrait on pas y embarquer un mini sonar ? Modifier ce robot et lui adjoindre un sonar à courte portée ?

 

Avec un budget de 10k€ on pourrait avoir 10 robots comme celui-ci. de quoi couvrir un beau volume non ?

 

Je sais que des personnes qui bossent dans les secours, avec la gendarmerie, les autorités suivent ce forum, glissez leur un mot à ce sujet, on tiens peut être quelques chose d'intéressant pour nos moyens de secour publique

[DuboisP]

Ce n'est pas tant un problème de prix qu'un problème de fiabilité.

 

imagine : on doit faire un secours en urgence, et les services de secours prennent comme excuse "y'a un bug, on attend que la communauté le corrige"

que va en penser la famille ?

 

le professionnel a des contraintes de moyen et de résultat.

 

dans le même genre, je cherche un truc à base d'arduino ou de rasperry, pour faire du reformatage de valeurs reçues sur un port série et le ressortir, avec zéro maintenance.

ça n'existe quasiment pas en professionnel, et je n'ai pas le temps de m'y coller, ma période bricoleur est quelque peu révolue.

[catlord]

En l’occurrence pour la recherche de corps, on ne peux plus parler d'urgence :/

Là ce n'est pas un truc à développer, c'est du fonctionnel à améliorer, spa pareil

 

Open source ne signifie pas manque de fiabilité: coté drone, le système arducopter a été plébiscité par un fabricant professionnel en remplacement de cartes de vol lockheed martin

[agronaute]

ce n'est pas tant un problème de prix qu'un problème de fiabilité.

 

Et pourtant beaucoup plonge avec un OSTC ....

[DuboisP]

Et pourtant beaucoup plonge avec un OSTC ....

je n'ai rien à reprocher au mien

 

Open source ne signifie pas manque de fiabilité: coté drone, le système arducopter a été plébiscité par un fabricant professionnel en remplacement de cartes de vol lockheed martin

je ne doute pas qu'il a tout re-vérifié et blindé (refaire la carte électronique, vérifier la qualité des composants, vérifier et modifier le code, etc ...)

[nico32]

Open source ne veut pas dire pas fiable.

La plus part des appli que vous utilisez au quotidien sur Internet sont sur des bases d'Open source (y compris des application de l'état comme le Géoportail).

Il y a autant (si ce n'est plus de part le côté cible pour la piraterie) de risques avec des solutions privées qu'avec de l'Open source.

[christophe 38]

Bonjour,

 

j'ai suivit le récent sujet sur l'incident au lac du Bourget et sur les soucis de disponibilité du sonar.

 

Je suis très proche des sujets robotique, drone and co et je suis tombé sur ce projet: Open ROV

 

2 à 3 heure d'autonomie, filoguidé, prof. maxi 75m.

 

le coût de la bestiolle ?

 

...

899$.

 

 

Alors oui ce n'est PAS un sonar et dans de l'eau bien sombre, ou touilleuse, son utilité serait limité MAIS ne pourrait on pas y embarquer un mini sonar ? Modifier ce robot et lui adjoindre un sonar à courte portée ?

 

Avec un budget de 10k€ on pourrait avoir 10 robots comme celui-ci. de quoi couvrir un beau volume non ?

 

Je sais que des personnes qui bossent dans les secours, avec la gendarmerie, les autorités suivent ce forum, glissez leur un mot à ce sujet, on tiens peut être quelques chose d'intéressant pour nos moyens de secour publique

 

pourquoi 2-3 h d'autonomie ?

s'il est filoguidé, l'alim, elle est en surface... donc, ça peut etre des batteries comme un groupe electrogène...

 

ensuite, lis bien les articles qui traitent de ces recherches de corps.

L'important, ce n'est pas d'y voir, mais de détecter.

Y voir, avec zero visi, comme au lac d'Annecy (zero de chez zero dans les 2 derniers metres ou ont été retrouvés les corps), on s'en fout !

Y voir, une bete camera immergée peut le faire.

 

non, ce qui est interessant, c'est un sonar avec une discrimination fine, qu'il ne "sonne" pas sur tous les échos.

 

Parce que ta proposition, elle ne fait que remplacer l'homme en conservant une de ses contraintes, la visi ; en l'occurence, au lac du Bourget, il aurait fallu que tu sortes des cartes du lieu, que tu te situes en position GPS précise, que tu descendes le ROV, que tu estimes la portée visuelle horizontale et que tu fasses des passes (des allers-retours) avec un intervalle maximum égal à cette visibilité.

Donc, il faut que ton projet soit embarcable sur un bateau (qui lui couvrira une grande zone).

 

Au fait, comment on fait, avec ton systeme, pour découvrir le corps d'un individu en pleine eau ??

 

Non, repense la chose dans un autre sens :

trouve un sonar précis que tu traines derriere ton bateau ; lui va detecter, sur la hauteur de l'eau, l'objet ou le corps que tu recherches.

Ensuite, tu envoies une camera, un rov (avec un bras, tant qu'à faire, si tu as des manips à faire sous l'eau) pour confirmer, avant l'intervention humaine.

 

Enfin, les Suisses s'en sont doté en prévision d'un crash aerien à l'atterrissage d'un avion de ligne.

Il est donc dimensionné (en terme de profondeur) pour aller jusqu'au fond du lac (bref, un objet qui correspond à leurs besoins)

[catlord]

Bonjour Christophe38, tu n'as pas été voir la bestiolle, il ne s'agit pas d'un mini sub à ouatmilles boules avec une cable de 2km qui pèse 3 tonnes et des moteurs de hors bord pour tirer ce câble.

 

L'engin est propulsé par batterie interne, le câble est un cable de controle et de vidéo, pas un câble d'alim.

 

La fin de mon message indique bien la piste à explorer: l'adjonction d'un mini-sonar et je ne parle pas de faire de la recherche à la caméra (j'ai bien explicité l'inopérance du système dans la touillasse)

 

Ma spécialité ce sont les drones aériens, je n'y connais rien en sonar ni en besoin nécessaire pour détecter un corps mais l'expérience à prouvé qu'avec des moyens simple on a des résultats probant.

 

Exemple dans un compet de drone terrestre: il fallais que l'équipe du drone soit capable de lire et déchiffrer des QRcode. 90% des participant ont intégré le système sur leur drone terrestre. l'équipe de robotique de la fac qui participait a juste utiliser ... une caméra embarqué qui envoyais l'image sur un PC et l'équipe décodait le QRcode avec... un smartphone directement sur l'écran de retour vidéo.

 

En terme de sonar, on a quoi comme techno de petite dimension capable de discriminer un objet de la taille d'un corps ? quelle portée ? quel volume ? Ca ce n'est pas de mon ressort mais l'idée est là

[christophe 38]

re

 

quelques images publiques :

http://www.ledauphine.com/haute-savoie/2015/04/30/disparu-du-lac-le-sonar-suise-va-entrer-en-action

http://files.newsnetz.ch/story/1/5/4/15401823/18/topelement.jpg

http://files.newsnetz.ch/story/1/8/2/18277570/10/topelement.jpg

 

ce que je reproche essentiellement au concept que tu cites, c'est de rajouter un mini sonar.

Je m'explique : le sonar est l'objet le plus important qui va trouver ce que l'on veut chercher.

La camera est l'objet (secondaire) qui va permettre de confirmer.

 

Là, le poisson est tracté en surface : son déplacement est plus rapide (vitesse du bateau, 3-5 noeuds), le cone de surveillance est optimum, puisque démarrant de la surface (comparativement à un rov qui évolue à un niveau donné et qu est incapable, de conception, à voir 10-30-50 m au dessus de lui).

Le bateau peut suivre un cap et couvrir une zone (ce que l'on appelle, en mer, faire un pattern de recherche http://www.plaisance-pratique.com/le-logiciel-sar-pattern-1-2 ).

 

Là, le sonar est remorqué ; il peut se déplacer à la vitesse du support.

Dans le cas du modele au dessus, quelle est sa vitesse maxi ? (qui conditionnera la surface couverte dans un laps de temps donné) comment se comportera t il quand l'operateur sera à 500 m des rives, en train de naviguer pour rechercher son but ?

[PierreD]

re

 

ce que je reproche essentiellement au concept que tu cites, c'est de rajouter un mini sonar.

Je m'explique : le sonar est l'objet le plus important qui va trouver ce que l'on veut chercher.

La camera est l'objet (secondaire) qui va permettre de confirmer.

 

Là, le poisson est tracté en surface : son déplacement est plus rapide (vitesse du bateau, 3-5 noeuds), le cone de surveillance est optimum, puisque démarrant de la surface (comparativement à un rov qui évolue à un niveau donné et qu est incapable, de conception, à voir 10-30-50 m au dessus de lui).

Le bateau peut suivre un cap et couvrir une zone (ce que l'on appelle, en mer, faire un pattern de recherche http://www.plaisance-pratique.com/le-logiciel-sar-pattern-1-2 ).

 

Là, le sonar est remorqué ; il peut se déplacer à la vitesse du support.

Dans le cas du modele au dessus, quelle est sa vitesse maxi ? (qui conditionnera la surface couverte dans un laps de temps donné) comment se comportera t il quand l'operateur sera à 500 m des rives, en train de naviguer pour rechercher son but ?

 

Christophe n'a pas tort...

 

avec un side-scan sonar tel que celui qui équipe les Suisses, on peut obtenir une image comme ceci :

 

 

Je suppose que les Suisses font ce que nous faisons en Belgique, on couple le sonar à un GPS et on obtient (avec l'imprécision du gps, vivement galileo) l'emplacement de l'objet recherché, reste à envoyer un plongeur ou un ROV suivant les conditions.

 

En fait, le logiciel qui contrôle le scan permet aussi de mesurer les distances (précision +/- 10 cm), ce qui peut aussi donner une distance par rapport au bord...

 

La traction par un bateau est bien plus efficace qu'un sonar monté sur un ROV, mais c'est faisable sur un petit machin comme celui dont on parle, par exemple avec un BlueView 900, faut juste avoir 30000 USD sous la main... et çà peut donner des images comme ceci

Pour l'avoir expérimenté, je t'assure qu'il faut une sacrée expérience pour maîtriser le ROV et arriver à faire çà...

[Scubacastor]

En terme de sonar, on a quoi comme techno de petite dimension capable de discriminer un objet de la taille d'un corps ? quelle portée ? quel volume ?

 

Le problème est que si on veut une image précise et un parcours "rapide" du sondeur multifaisceau, il faut que le sondeur soit suffisamment haut par rapport au fond pour avoir un champ de détection large. Plus il est haut plus la largeur du faisceau est large mais moins l'image est précise. Donc si on veut du précis, rapide, il faut un dispositif puissant pour avoir la résolution et transmettre les informations... ce qui ne tient pas sur le format boite à chaussure d'OpenROV.

 

Dans mon boulot, on fait de la microtopographie de fond marin avec une gopro qui enregistre les variations d'un faisceau laser projeté sur le fond. La bande analysée fait 1m de large. Le système est tracté à moins d'1 noeud. Avec le sondeur multifaisceau embarqué sur le même navire, la bande fait 400m de large mais il faut une pièce entière pour stocker l'informatique d'analyse. Le navire se déplace à 10 noeuds.

 

Pour faire le parallèle avec le drone aérien, tu dois piloter le drone pour être suffisamment proche et analyser correctement le QR Code. Avec une caméra avec une plus haute résolution, un logiciel de traitmeent plus élaborée, au lieu d'être pres du QRCode, tu pourrais être beaucoup plus loin. Si tu cherches un QR Code dans le paysage, avec la premiere camera, il va falloir du temps pour trouver l'emplacement alors qu'avec l'autre caméra, ce serait plus rapide.

[catlord]

Et bien oui c'est effectivement le mieux: un sonar puissant en surface qui repère ce que l'on cherche rapidement.

 

Mais ce matériel coute TRES cher et n'est donc pas du tout dispersé et disponible. L'idée derrière les projets open source c'est de "démocratiser" ce type d'équipements.

Il y a 5 ans quend les mini drone (par mini j'entends les bestiolles de 1 à 5kg hein, pas les trucs qui tiennent dans la main) coutaient entre 1500 et 3000€.

 

Aujourdh'ui on aurait exactement la même machine qu'il y a 5 ans pour 300 à 400€. Merci l'open source et le developpement du milieu

 

La transmission vidéo HD en live ca coutait 8k€il y a 3 ans. maintenant c'est 1.5k€.

 

Si on améliore un système en le rendant opérationnel sans atteindre les perfs d'un système professionnel, on tiens quand même le bon bout non ?

[christophe 38]

re

 

en effet ; la photo de Pierre est un mannequin représentant un noyé sur un fond de 60 m.

 

de plus, rien n'empeche d'avoir un rov à bord du bateau qui fait les recherches et de l'envoyer sur l'écho trouvé par le sonar (de surface).

 

Le projet open source irait, pour moi, pour inspecter une digue, un ouvrage, de jour.

Bref, un operateur à terre, une cible immobile et l'on fait défiler un "oeil" qui inspecte, qui recherche.. le jour (sous entendu, pas en visi dégradée, pas de nuit...)

bref, trop de limitations.

 

Enfin, le ROV, avec un bras manipulateur.

Imaginons qu'il puisse attraper l'objet ou le corps recherché et l'amener dans une zone plus favorable... (au hasard, ça existe déjà : un a été utilisé dans la recherche du corps de Brigitte LENOIR (c etait il y a 5 ans et ce rov a un bras manipulateur ou sécateur)

[Targeur Fou]

Hello,

 

je reste très circonspect sur les possibilités de faire de l'imagerie sonar en side-scan de haute qualité ((type image du corps du post de Pierre) avec le projet cité. Ce qui est certain, c'est qu'il faut que ce soit un rov type poisson tracté, car il faut que l'attitude du véhicule soit bien maitrisée (roulis,tangage,lacet) pour faire des images comme cela. Et surtout, il faut une antenne sonar et un traitement de signal performants, ce qui n'est pas encore tout à fait à la portée de projets open source, notamment pour la partie électronique.

 

Un sonar adapté à ce genre de recherches sur le fond, le même que celui utilisé par les plongeurs démineurs, le Klein 3900 http://www.l-3mps.com/klein/prod-singlebeam-3900.aspx

 

Tiens, c'est rigolo on y retrouve la même photo de corps sur la page.

 

EDIT: Edgetech fait aussi un sonar remorqué équivalent, le 4125.

http://www.edgetech.com/products/side-scan-sonar/4125-ultra-high-resolution-lightweight-portable/#productTab4

Ils ont une note d'application sur le sujet relatif à la localisation personnes disparues :

http://www.edgetech.com/pdfs/ut/App-Note-EdgeTech-4125-Sonar-body-image-low-res-2.pdf

 

A+

[Targeur Fou]

re

 

quelques images publiques :

http://www.ledauphine.com/haute-savoie/2015/04/30/disparu-du-lac-le-sonar-suise-va-entrer-en-action

http://files.newsnetz.ch/story/1/5/4/15401823/18/topelement.jpg

http://files.newsnetz.ch/story/1/8/2/18277570/10/topelement.jpg

 

ce que je reproche essentiellement au concept que tu cites, c'est de rajouter un mini sonar.

Je m'explique : le sonar est l'objet le plus important qui va trouver ce que l'on veut chercher.

La camera est l'objet (secondaire) qui va permettre de confirmer.

 

Là, le poisson est tracté en surface : son déplacement est plus rapide (vitesse du bateau, 3-5 noeuds), le cone de surveillance est optimum, puisque démarrant de la surface (comparativement à un rov qui évolue à un niveau donné et qu est incapable, de conception, à voir 10-30-50 m au dessus de lui).

Le bateau peut suivre un cap et couvrir une zone (ce que l'on appelle, en mer, faire un pattern de recherche http://www.plaisance-pratique.com/le-logiciel-sar-pattern-1-2 ).

 

Là, le sonar est remorqué ; il peut se déplacer à la vitesse du support.

Dans le cas du modele au dessus, quelle est sa vitesse maxi ? (qui conditionnera la surface couverte dans un laps de temps donné) comment se comportera t il quand l'operateur sera à 500 m des rives, en train de naviguer pour rechercher son but ?

 

Je ne peux que plussoyer ce post, c'est tout à fait ça. je n'avais pas encore été voir les liens hypertexte. Bon ben au moins on sait que c'est bien un Klein 3900 qui est utilisé. Il est étonnant que les secours côté français ne disposent pas d'un tel sonar.

 

A+